司马迁在《史纪》中根据孔子的说法认为舜是黄帝的八代孙。《史纪?五帝本纪》中太史公认为孔子所授“宰予问五帝德”及“帝世系”都是明白的。（参见《孔子家语?帝世系》和《大戴礼记?帝世系》）其实这是不对的。现代学者一般都倾向接受孟子的说法，即“舜生于诸冯，迁于负夏，卒于鸣条，东夷之人也。”（《孟子?离娄子》）
虞舜（虞为地名），又叫重华，是民间的一布衣。舜的父亲叫瞽叟，是个瞎子。舜的生母死后，瞽又给舜娶了个后母并生了弟弟叫象。舜这一家子用司马迁简洁的话讲叫“父顽、母嚣、弟傲”。瞽叟爱后老婆和象，对舜却一点也不好，他们几个常常在一起核计着害舜。，面对这种情况，舜一般就设法避逃，仍然恭敬地顺从事奉父母及弟，每日真诚如一，一时一刻都不懈怠。
舜在历山种过田，在雷泽捕过鱼，在黄河边上烧制过陶器，还在负夏做过生意。舜的家人对舜不好，有时他便去到田里，仰望着天空呼告哭泣。孟子说这是因为他对父母一方面怨恨，一方面又怀恋的缘故。（见《孟子?万章章句上》）哭完回到家里舜仍然不失为子为兄之道。
这样，舜在20岁时就因孝顺而远近闻名，三十岁时，帝尧询问可以重用的人，四岳全都推荐他。于是帝尧便把两个女儿，娥皇和女英都嫁给他以观察他如何治家，又让九个儿子跟随他看他如何处事。结果舜把两个妻子安置在沩水河边，让她们遵守作媳妇的礼节来跟家里人相处。而尧的九个儿子也都变得更加纯朴厚道。舜的德行让百姓大大称赞，纷纷前来归附于他。帝尧很满意，便赏赐舜细葛布做的衣服，赠送琴瑟给舜，还为他建容纳粮食的仓廪，给他牛羊。
即便这样，瞽叟、后母及象还是要杀舜。有一次他们让舜上仓廪上干活。舜刚爬到仓顶，他们就在下面点火，想烧死舜。舜想下来可梯子却没了，幸好舜随身带着两个笠帽，他双手拿着笠帽，像鸟儿张翅一样跳下来，没有受伤。瞽叟、后母及象仍不甘心，又叫舜去掏井。舜跳下井后，他们就住井里扔石头，把井填没，想把舜活埋。哪知舜呢，挖井时就多了个心眼，在井壁上掘了一个孔洞，现在他从这个通道钻出来回家去了。
象以为舜这次肯定死了。他跟瞽叟说：“这个妙计是我先想出来的，现在我们来把舜的财产分一分吧！牛羊和仓廪就给你们，两个嫂嫂和那把琴归我。”舜去见象，象吃惊不少，说“我思念你，正难过伤心呢！”舜装着若无其事的样子对象说：“哦，是这样吧！”
舜依然真诚地对待事奉父母、爱护弟弟愈加勤谨。
帝尧知道这些事后，很是感动，觉得没选错人。于是尧提升舜做负责教育的官员，让他用“五教”去教化人民，整饬百官。后又授与他担任接待宾客的官职（相当于外交部长），样样舜都完成得很出色。这样过了三年，尧决定将天下让给舜。
正月初一，舜在尧的祖庙（文祖庙）受命即天子位（代天子之政）。这一年舜五十岁。
舜践天子位后，首先观察璇玑玉衡。调整对日月五星的测算。然后是祭天地四方，遥祭名山大川，遍祭群神。之后他巡视东西南北四地，与各方酋邦首领核对校正历法，统一行政制度。回来后又到祖庙拜祭了列祖列宗。舜将所治理的全地划分为十二州。他用画图的方式明示刑法，对犯了五刑的人采用流放的方式，用鞭子作为对（犯罪）官员的刑罚，学校用木条（后演变为戒尺）作刑罚。罪犯可以用金（铜）来赎。对偶尔的过失犯罪予以赦免，而对枯恶不悛的家伙则施以重刑。
当时的天下，最严重的问题仍然是治水。舜巡察四方，知道水的危害实在是太大了，知道了百姓生活的苦。回来后他将天下的情况向帝尧汇报。请求流放共工、欢兜、三苗和鲧，并将鲧杀死在羽山这个地方。惩办了这些罪犯天下百姓都心悦诚服。
舜代天子位8年后尧死了。舜在三年服丧期满后曾避尧子丹朱于南河之南，可天下百姓不依丹朱，都来归附于舜。舜说：“这是天意吧！”于是回到中央，正式称帝，这一年舜61岁。
称帝后舜正式任命天下百官，其中让禹任司空（百官）辅佐舜，主要负责治水。让弃主管农业、契管教育、陶管司法、益负责山川鸟兽丛林、夔管文艺（音乐、诗歌）。舜还特别设立一位纳言官，由龙出任，每天忠实准确地传达政令和回报各方面的情况。
舜说：“啊！你们二十二个人（官员）要恭谨啊，每天都要尽心辅佐上天交给我的事业。我将每三年考核一次大家的政绩，决定升迁或罢免。”
舜特别对禹交待：“去吧，你可要努力做好治水这件大事啊！”
舜还瞅空回家看了父亲瞽叟和后母及弟象，车子上竖着天子的旗帜。可是舜仍然是态度和悦恭谨，保持着做儿子的规矩，另外还封了弟象为有庳侯。
大禹不负所望，治水十三年，历尽千辛万苦终于大功告成。
舜决定将帝位传给禹。
天下终于太平了，百姓无不感戴舜禹的功德。庆功会上，据说禹创作了《九招》的乐曲，竟招来奇珍异物，凤凰来翔。主管司法的陶号召天下人都要学习大禹，不学的按犯罪论处。由此天下的德政，更上层楼。
舜老了，他就把帝位传给了禹而不是传给他的儿子商均。（商均也不贤，不足以任天下。）
舜称帝39年时，舜正好一百岁。（司马迁在《史记》中比《尚书》所记给减了10岁）。这一年帝舜巡视南方时死在苍梧的乡野间，葬在长江南面的九嶷山，即零陵（今湖南永州市）。舜的两个妻子娥皇和女英闻讯，千里赶来，恸哭不已。汩洒青竹，竹子上就出现了斑纹，这便是我们以后所称的“湘妃竹”。娥皇、女英后来溺死于湘江成为“湘神”或称“湘夫人”（见《物志》及《述异记》）。另，舜死后，弟象终于悔悟，便重新托生，变成了一头大象，跑到了舜葬处的（舜）田里去耕起了地（“舜葬巷捂，象为之耕”）。当然这是典型中国式的美丽传说，符合后世老百姓的心愿。
这便是舜，一个来自民间的布衣天子。
